数控机床上下料机械手

数控 -2/PLC的毕业设计是在PLC数控-2/装卸机械手 ☆的设计基础上进行的，它包括液压气动装置、排屑装置、交换台等。数控铣床种类繁多，虽然不同类型的数控铣床的组成不同，但还是有很多类型的数控立式升降台铣床为例介绍其组成，ⅶ型04 数控立式升降台铣床配有ⅶ43MA数控系统，由床身、铣头、工作台、横向进给、升降台和冷却润滑三个主要部分组成。

机械手按驱动方式可分为液压式、电动式、气动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种。按运动轨迹控制方式可分为点控制和连续轨迹控制机械手等。(1)控制系统按控制方式分为固定程序机械手:控制系统是有固定程序的控制器。程序简单，程序数量少，而且是固定的，行程可以调整，但是不能定位在任何一点。(2)液压传动机械手气动传动机械手机械传动机械手(3)工业-0根据所承担工作的特点，可分为以下三类:承担搬运工作的人。

通用工业机械手:应用广泛，能完成各种工艺操作。(4)按功能专用机械手:是依附于主机的机械装置，有固定的程序，没有独立的控制系统。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、实用可靠、成本低等特点，适用于大量自动化生产，如自动机床、自动装卸线机械手、附属于“加工中心”的自动换刀/1233。

基于PLC数控-2/装卸机械手 ☆ 机械手的设计很多。根据手臂的坐标形式，主要有四种基本形式:直角坐标式、柱坐标式、柱坐标式。1.笛卡儿坐标式机械手笛卡儿坐标式机械手是一种适合成排排列的工位或传送带一起使用的类型。它的手臂可以伸展，可以左右上下移动，可以在X、Y、Z三个方向上以直角坐标的形式直线运动。它的工作范围可以是一个直线运动、两个直线运动或三个直线运动。

2.圆柱坐标机械手圆柱坐标机械手是应用最广泛的形式，适用于搬运和测量工件。具有直觉性好、结构简单、身体占用空间小的特点。它的动作范围可以分为:一个旋转运动，一个直线运动加一个不在直线运动平面内的旋转运动，两个直线运动加一个旋转运动。3.球坐标公式机械手球坐标公式机械手是机械手的一种，自由度多，应用广。球坐标公式机械手的工作范围包括一次旋转运动、两次旋转运动、两次旋转运动加一次直线运动。

刀具库是存放数控-2/刀具的地方。有两种类型的刀具库:盘式刀具库和链式刀具库。换刀装置有两种:机械手 exchange和机械手 exchange，用于实现主轴和刀库之间的换刀。机械手换刀结构快，机械手换刀结构简单便宜。刀具库和刀具更换装置由于其复杂的机械机构而被频繁使用，这些机械机构是容易损坏的部件。刀库和换刀装置的常见故障是刀库不能旋转或旋转不到位，刀套不能夹紧刀具，机械手刀具夹紧不稳或机械手运动误差过大。

刀库和换刀装置的故障主要是由机械结构的磨损和电气元件的松动引起的，也与装配时调整不当有关。刀库和换刀机械手常见故障及排除方法:1。刀库的电机轴不能旋转，刀库旋转轴的联轴器松动。故障排除:拧紧联轴器螺钉。2.无输出I/O接口板的PMC继电器出现故障。排除方法:检查PMC相应的触点信号。3.刀库旋转不正常时，传动机构出现故障。

控制系统支持通信端口。工厂安装数控机床机械手是发展趋势，我们厂去年在鲍里斯买了机床机械手，现在有10台机器。有两种方式，都可以实现功能，1.在线交流需要系统接口支持。2.plc点对点信号，接线复杂，无论哪种方式，都应该修改plc程序。